Il termine censimento viene dal latino censere e significa valutare. L’interesse dei popoli del mondo per l’enumerazione dei propri appartenenti risale alla notte dei tempi: basti pensare ai dipinti rupestri delle epoche primitive, ritraenti gruppi di uomini, prede di caccia, utensili e oggetti, spesso rappresentati in prospettive d’ordine numerale. Sicché vediamo avvalorata la tesi secondo cui l’umanità ha sempre dimostrato un’attenzione innata per l’enumerazione di sé e delle proprie “cose” .

Nell’epoca antica gli obiettivi principali delle rilevazioni demografiche ante litteram erano principalmente militari e fiscali: erano volute dai potenti dell’epoca, per lo più su scala locale, quindi prescindenti dai principi di simultaneità ed universalità, propri dei sistemi censuari moderni, per la stima dei tributi dovuti in base ai beni posseduti e per il calcolo degli uomini da destinare, secondo svariate regolamentazioni, alle attività belliche.

Alcune fonti citano notizie sicure di censimenti su vasta scala organizzati dalle grandi civiltà fluviali in Mesopotamia, con la prima sistematica attività d’enumerazione sviluppata dai Sumeri nel 3800 a.C.